Arduino：5-电机

[toc]

Arduino：1-电机

直流电机

直流电机根据有无电刷可分为有刷直流电机(BDC)和无刷直流电机(BLDC)

有刷直流电机

即有电刷的直流电机：

• 与电刷接触的圆环是换向器
• 与换向器相连接的是线圈
• 线圈与换向器共同组成电机的转子
• 两边的磁铁组成电机的定子

无刷直流电机

无刷电机与有刷电机相反，永磁场作为定子，线圈作为转子，通过给不同线圈通电，实现转子旋转。

三组线圈通电情况如上图，先依次给正向电流，再依次给反向电流

通过Arduino控制直流电机

直流电机参数：

• 空载转速：电机不带任何负载的转速
• 额定电压：电机正常工作的电压
• 额定电流：电机正常工作的电流

拿到电机的第一步，应该先明确电机的额定电压和额定电流，防止烧坏电机。

控制旋转方向：H桥电路

​ 直流电机，想要控制其转动方向，可以使用H桥电路，通过四个开关的开闭控制电流流向。

控制旋转速度：PWM

​ 可以通过PWM引脚来控制电机的旋转速度。

伺服电机

• 棕色线接地
• 红色线接5v电源
• 黄色线接PWM控制

Servo

Arduino提供了Servo库用于控制伺服电机，Servo库允许大多数Arduino开发板（如Arduino Uno）同时控制12个舵机

Servo servo;

void setup() {
    // write your initialization code here
    servo.attach(9);
}


void loop() {
    // write your code here
    servo.write(180);
}

• Servo::attach(int pin)：指定伺服电机连接的PWM控制引脚。
• Servo::write(int value)：向伺服电机传输PWM指令
  • 控制舵机旋转。对于标准舵机，write()函数会将舵机轴旋转到相应的角度位置。对于连续旋转类型的舵机，write（）函数可以设置舵机的旋转速度（0指示舵机向着一个方向全速旋转，180指示舵机向着另一个方向全速旋转，90指示舵机静止不动。）